智能感知关键技术：室内无人平台场景感知与建图

图书信息

作者：吴杭彬,刘春著

出版社：同济大学出版社

定价：149.00

ISBN：9787576512878

出版时间：2025-05-01

分类：图书,行业职业,自然科学,地震

商品介绍

目录

前言

第1章绪论

1.1无人平台室内测量概述

1.2国内外无人平台发展现状

1.2.1车载移动测量平台

1.2.2小型无人平台

1.3无人平台并行定位与建图技术概述

1.3.1视觉并行定位与建图算法

1.3.2视觉鲁棒估计算法

1.3.3视觉室内多源融合点云重建

1.3.4激光室内多源融合点云重建

1.4无人平台点云建模应用

1.4.1点云语义分割

1.4.2室内点云部件应用

1.4.3室内建图

参考文献

……

内容简介

本书对测绘领域无人平台的室内场景多传感器集成感知、测绘数据采集、建图与定位、点云处理与应用等开展了研究，并取得了系列研究成果：无人系统的测绘数据采集端集成了双目、多目相机和激光雷达传感器；自定位数据处理端针对双目立体相机和多目相机系统分别提出了相差剔除与鲁棒运动估计算法；数据处理端基于深度学习对场景中的动态目标进行识别与掩膜；在测绘数据处理和应用层面，利用无人平台采集的点云数据，完成了点云语义分割、室内部件语义分类、部件与模型的检索、室内地图制图和优化、建模与增强等。

本书适合测绘等相关专业从事测绘多传感器集成、激光视觉融合、点云智能处理、室内场景感知与推理等研究的师生、科研工作者、工程师参考使用。