摩擦触觉感知机理与灵巧抓取应用

图书信息

作者：李远哲著

出版社：清华大学出版社

定价：119.00

ISBN：9787302678960

出版时间：2025-05-01

分类：图书,行业职业,计算机,软硬件技术

商品介绍

目录

第1章 绪论………………………………………………………………… 1

1.1 选题背景与研究意义……………………………………………1

1.2 人体触觉感知机理研究进展……………………………………4

1.2.1 触觉的生理学基础………………………………………4

1.2.2 抓取过程的触觉反馈……………………………………8

1.2.3 摩擦触觉的相关性研究………………………………10

1.3 界面摩擦行为机理研究进展……………………………………12

1.3.1 固体摩擦机理…………………………………………13

1.3.2 非稳态摩擦行为………………………………………16

1.3.3 水对固体摩擦的影响…………………………………20

1.4 触觉传感与灵巧机械手研究进展………………………………30

1.4.1 视触觉传感技术………………………………………31

1.4.2 触觉反馈的灵巧手……………………………………37

1.5 问题分析与研究内容……………………………………………41

1.5.1 问题分析………………………………………………41

1.5.2 研究内容………………………………………………43

……

内容简介

触觉不仅是人进行感知与交互的重要生理功能,也是机器人实现准确运动、灵巧抓取和人机交互的重要基础.对人手的触觉感知和灵巧抓取行为的深入研究,将极大启发和促进机器人触觉传感与物体操纵技术的发展.本书围绕人手摩擦触觉感知机理与机械手灵巧抓取应用,以水介质中固体摩擦行为机理为理论基础,以界面接触力的高时空分辨表征方法为技术支撑,系统开展了人手抓取过程的摩擦触觉感知机理与抓取反馈控制策略研究,并基于揭示的感知机理、控制策略和设计的触觉传感装置,实现了触觉反馈的机械手灵巧抓取应用.本书对于摩擦学、表界面科学、触觉机理、视触觉传感技术等相关领域的研究人员和学者具有较为广泛的借鉴启发意义.

作者简介

李远哲，1996年3月出生于河南省驻马店市泌阳县。2013年9月考入西安交通大学机械工程学院机械工程专业，2017年7月本科毕业并获得工学学士学位。2017年9月免试进入清华大学机械工程系攻读博士学位，导师为田煜教授，2022年7月毕业并获得工学博士学位。博士期间发表包括《Science Advances》在内多篇SCI论文，博士学位论文获2022年清华大学优秀博士学位论文。2022年9月至今，于日本东京大学机械工程系从事博士后特任研究员工作，研究兴趣包括摩擦学、触觉传感、传热学等。