六自由度并联平台结构参数优化与控制技术

图书信息

作者：武光华,张品著

出版社：机械工业出版社

定价：69.00

ISBN：9787111777779

出版时间：2025-05-01

分类：图书,行业职业,工业技术,机械工程

商品介绍

目录

前 言

第1章 概述 1

1.1 并联平台的起源 1

1.2 并联平台的特点 2

1.3 并联平台的应用 3

1.4 并联平台国内外研究现状 5

1.5 并联平台的动态仿真 9

第2章 六自由度并联平台运动学 11

2.1 引言 11

2.2 六自由度并联平台运动学理论 11

2.2.1 广义坐标与变换矩阵 12

2.2.2 控制点变换 14

2.3 六自由度并联平台运动学反解 16

2.3.1 动平台速度与加速度 18

2.3.2 运动学反解 19

2.3.3 电动缸速度、加速度与伸缩速度、加速度 21

2.3.4 电动缸角速度和角加速度 25

……

内容简介

本书以六自由度并联电动平台为研究对象，内容包括并联电动平台的运动学分析、动力学分析、驱动系统设计、结构优化设计、动力学建模及控制策略设计和仿真实验及实物验证等。本书在阐述基本理论和所提方法的同时，基于实际并联电动平台设计了大量的实验对理论和方法进行验证，并对实验步骤和实验结果进行了详细的分析。因此，本书既适用于并联机构的理论研究，又适合指导并联机构的工程应用。该书可供高等院校机械、自动化、机器人、智能制造等相关专业的师生阅读，也可作为相关领域工程技术人员与科研工作者的参考用书。

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